在自动驾驶方案中，，摄像头、、激光雷达等提供相对定位的传感器常被关注，
，，而提供绝对位置和时间基准的卫星定位传感器虽然重要，
，，
，却鲜少被提及。。2023年2月，，，特斯拉HW4.0落地，，，因其在卫星定位传感器使用方式上的大幅升级，，使得卫星定位传感器受到关注
。
。。。

在HW4.0之前，，特斯拉曾于2019年在其HW3.0自动驾驶方案中搭载卫星定位传感器
。。。

HW3.0

图中展示了HW3.0上使用的u-blox GNSS L1单频卫星定位传感器方案。
。
。。该方案的定位精度在2m左右，，，且经常会因为GNSS L1频点受到干扰而无法定位。。。

HW4.0及其GPS三频天线接口

与HW3.0相比
，，本次HW4.0做了较大升级，，天线接口和GNSS芯片组位置基本保持不变，，
，，但芯片组封装尺寸比HW3.0上使用的16x12mm尺寸增大了不少，
，，形状也从近似正方形变为近乎于1:2的长方形。。值得注意的是，，
，，GPS天线接口侧显著标识了“GPS Triple-band”字样，，，说明HW4.0选用了性能和可靠性更强的GPS三频方案。
。

卫星频点图

GPS三频是指GPS L1
、、
、L2和L5三个频点
。
。。。如上图，，通常将BDS
、
、、、GLONASS、、、、Galileo等系统的频点一起做如下划分
：

• GNSS频点一：GPS L1/BDS B1I/Galileo E1/Glonass G1/QZSS L1

• GNSS频点二：GPS L2/BDS B2b/BDS B2I/Galileo E5b/QZSS L2

• GNSS频点三：GPS L5/BDS B2a/Galileo E5a/QZSS L5/NavIC L5

以上组成GNSS三频（Triple-band）方案。。



此外
，
，，BDS B3I/Galileo E6/QZSS L6常被视为GNSS第四个频点，，
，，在Triple-band基础上可组成Quad-band方案。
。。。

与码率较低的L1单频相比
，
，
，，GNSS三频或四频方案能够提供更多的卫星信号并保证其连续性，，有利于GNSS测量过程中的电离层延迟误差改正、、周跳探测和整周模糊度的处理，，
，大大提高了定位和授时的精度
。
。同时，，，，三频或四频方案具备更多频点冗余，，可支持更多种信号完好性的检测方式，，具备更强的抗干扰能力和多路径抑制能力，，，，进一步保证了结果的可靠性和安全性
。。

马斯克评价HW4.0：“HW4.0超越HW3.0，，，
，如果上一代比人类安全200%或300%，，，，那么HW4.0可能比人类安全500%或600%”
。。。本次HW4.0全新升级，，
，将开启自动驾驶GNSS三频甚至四频技术应用的新趋势，，，
，显著提升自动驾驶系统方案的性能、、
、安全性和可靠性。。